1、類kiva式

    揀貨路線：貨架到人

在電商倉儲行業(yè)，類KIVA式AGV應用最為廣泛，利用機器人頂部升降圓盤將貨物舉起，根據無線指令的訂單將貨物所在的貨架從倉庫搬運至員工處理區(qū)，從而實現(xiàn)其獨特的“貨到人”揀選優(yōu)勢。

2、同軸叉車

揀貨路線：貨箱到貨架

技田信息的SOOKOO機器人模式是這樣的：分揀員面前有一個緩沖貨架，技田機器人取出目標貨箱后會把它運送到緩沖貨架上，人拿不拿SOOKOO不管，它放完就走，下一個SOOKOO再將拿來的貨箱放到暫存貨架上另外一個空庫位上，這樣機器人就避免了等待的時間，會更有效率。

3、Picking AGV

揀貨路線：貨箱到人

與類KIVA式移動機器人相比，國自機器人推出的Picking AGV可直接鎖定目標SKU，并且一次可收集至少5個目標SKU箱，且從貨架區(qū)到工作站只需走一次，Picking AGV還具有一個自由旋轉的裝載平臺，在叉卸貨時無需轉彎，極大降低了存儲貨架區(qū)巷道寬度的要求。

4、輪腿式機器人 Handle

揀貨路線：吸盤抓取

2017 年，波士頓動力推出輪腿式機器人 Handle，后經改裝，將原來的雙臂被換成了機器人頭頂?shù)拇笮臀P式抓器。它將原版機器人變成了真正可用的機器可以自動裝載和卸載倉庫中的貨物箱。波士頓動力表示，從技術層面來看，Handle 可以搬動 30 磅重的箱子（視頻中搬了約 12 磅重的箱子），并且可以把托盤堆疊到大約 1.2 米深和 1.68 米高。

5、攀爬式AGVBionicHive

揀貨路線：攀爬抓取

BionicHive機器人是在貨架最外沿憑借單個軌道移動，機器人配備有小型機械臂，機械臂依靠吸盤吸取貨物。機械人接收訂單，攀爬至貨架，用機械臂上的吸盤直接將貨物平移到機器人的載貨平臺上，然后返回地面。

6、機械手+移動平臺——Fetch & Freight

揀貨路線：“手腳”配合

Fetch Robotics的機器人系統(tǒng)使用了相對同類產品比較大的移動機械臂平臺Fetch，用于將指定貨架上的貨物取下來，放到Freight上。Fetch可以進行連續(xù)的貨物抓取工作，它不必停下，因為一隊Freight將及時地將貨物送到它們該去的各個地方。

7、跟隨式AGV——Locus Robotics

揀貨方式：跟隨揀貨

Locus內置的軟件系統(tǒng)會指導Locus走到特定物品的貨架位置。在那里會有專門的工作人員，他通過iPad讀取貨物的描述，然后將該貨物放到機器人身上的塑料籃子里。在整個運送過程中，工作人員只是在特定的巡視區(qū)拿貨，檢查貨物是否有損壞，不用搬著貨物走動。

在上述列舉的移動機器人揀貨路線中，有一些已經得到了成熟應用，但有些還在驗證階段，不過從整體的發(fā)展方向來看，移動機器人的揀貨方式正沿著簡單、便捷、高效率的方向發(fā)展，同時，這也是整個智能物流行業(yè)發(fā)展的大方向。